Seo Bok Seob fue el primero en aprender las enseñanzas del Gran Maestro Choi Yong Sul, con quien fundó el primer dochang del arte en 1951, llamado daehan hapki yu kwon sool (대한 합기 유권술 도장), en Daegu, Corea del Sur. Esto ocurrió después de que su padre observara al Gran Maestro Choi defenderse exitosamente en los alrededores de la Compañía Cervecera Seo. Tras el incidente Seo y otros trabajadores de la fábrica prepararon un dochang en una bodega, donde comenzaron a entrenar.
Puesto que el Gran Maestro Seo, provenía de una familia rica y políticamente activa en su región, se le dio una excelente educación inclusive llegó a graduarse de una prestigiosa universidad. Lo cual no era posible sino para pocos en su época. Bajo la ocupación japonesa estudió judo y logró obtener su cinturón negro primer dan, siendo muy joven. Al Gran Maestro Seo, como miembro de una familia prestante se le dieron posiciones de autoridad desde muy joven, y llegó a ser el fundador y director de una destilería de vino de arroz. El padre del Gran Maestro Seo, era congresista en la nueva Corea tras la guerra, y empleo al Gran Maestro Choi, y a otros practicantes iniciales de hapkido como sus guardaespaldas.
El Gran Maestro Seo fue quien diseño el primer símbolo usado para el Hapkido, que consistía en dos cabezas de flecha encontrándose, este aún esta en uso en la «Korea Kido Association» y la «World Kido Association». Asimismo, el Gran Maestro Seo incorporó al Hapkido numerosas técnicas de proyección (nage-waza) técnicas de lucha en el suelo (ne-waza) y técnicas de estrangulación «(shime-waza), provenientes del arte marcial japonés del judo, que había practicado en su juventud.
El Gran Maestro Seo reclama que él y el Gran Maestro Choi, habían acordado acortar el nombre del arte de hapki yu kwon sool a «Hapkido» en 1959.
Años más tarde, el Gran Maestro Seo se dedicaría por completo a la medicina tradicional oriental.
Es importante notar que el Gran Maestro Ji Han Jae, fue alumno tanto del Gran Maestro Choi, como del Gran Maestro Seo Bok Seob, quien tenía un mayor grado que él, siendo su superior en el «dojang».
Emblema del Hapkido diseñado por el Gran Maestro Seo
Hapkido: Una disciplina del combate 