Para conocer a fondo como surgió, es necesario regresar a 1912, cuando su creador, Choi Yong Sul (o Choi Yong Sool), fue llevado a los ocho años de edad a Japón por un comerciante al mayoreo de dulces, de nacionalidad japonesa; Ogichi Yamada, quien volvía a su país de origen debido a la ocupación japonesa. Choi Young Sul era huérfano y el intento de adopción (al parecer informal) por Yamada y su esposa no resultó. Tras estar tres años viviendo con estos, y debido al difícil carácter del Choi; los Yamada lo abandonaron, con cierta nostalgia, en un templo budista zen. El joven Choi estuvo durante dos años conviviendo en el templo bajo el cuidado del monje Kintaro Wadanabi, pero la forma inquieta de ser de Choi no era la más adecuada para seguir una vida religiosa y apasible por lo que el monje que le cuidaba le preguntó que a qué quería dedicarse en la vida. El joven Choi ya con trece años de edad señaló hacia las imágenes de guerreros que cubrían las paredes del templo. En esa época muchos de los guerreros samurái, siguiendo las antiguas tradiciones, hacían peregrinaciones anuales a lo largo del Japón para dar gracias y mejorar sus destrezas. Durante estos viajes visitaban los templos locales para ofrecer plegarias y donaciones. En una de estas ocasiones, el monje entregó a Choi en calidad de siervo ante un señor feudal y samurái que conocía; el Maestro Sōkaku Takeda, quien era el líder del clan feudal de la familia Takeda. El Maestro Sokaku Takeda residía en el castillo Daitō y era el último maestro heredero de la tradición marcial (o soke) del arte del daitō-ryū aiki-jūjutsu, siendo el único heredero de la trigésima séptima generación (37) del arte y además maestro de esgrima japonesa clásica, o kenjutsu, del estilo ona-ha itto-ryu kenjutsu.
En 1917, su maestro le hizo tomar el nombre de «Asao Yoshida» y que aprendiese el idioma japonés para evitar que fuese discriminado por sus pares. Aprendió de su maestro, incluso llegó a considerarlo como su padre sustituto, y se ganó el aprecio de la familia Takeda y del clan. Su maestro murió voluntariamente por inanición (privación de alimentos) debido a la vergüenza que sentía al ver que su país estaba perdiendo la guerra (hay que recordar que los antiguos guerreros japoneses eran extremadamente orgullosos (y aún algunos lo son), lo cual les llevaba a quitarse a si mismos la vida al perderlo, el método más conocido es el Harakiri o Seppuku); después de que esta finalizó, Choi Yong Sul regresó a Corea y volvió a adoptar su nombre coreano, empezó una nueva vida criando cerdos, y dedicándose a las labores del campo. En su región había una cervecería, que daba los restos de turba desechados para alimentar a los cerdos y cuando repartían la comida para animales, debido a que la cervecería usaba agua de un pozo cercano, y ya que no había redes de acueducto en aquel entonces, siempre había discusiones entre los varios criadores, ya que algunos se ofrecían a traer el agua del pozo, perdiendo su lugar en la fila. Un día debido a esto se produjo una pelea en la fábrica durante la cual, el gerente encargado de esta se fijó en como Choi se deshacía fácilmente de sus adversarios. Tras solicitar verle en su oficina, el gerente le pidió a Choi que le enseñara sus técnicas a su hijo, quien era el gerente encargado y que se llamaba Seo Bok-Seob (y que en ese entonces practicaba Judo), convirtiéndose en uno de los primeros discípulos de Choi y posteriormente en uno de los primeros maestros de Hapkido. Desde entonces, Choi y Seo comenzaron a desarrollar un método de defensa personal basado en la combinación del arte marcial clásico del daitō-ryū aiki-jūjutsu proveniente del Japón, del entonces arte marcial tradicional del Judo, junto con el método de golpeo coreano clásico del taekkyon, el cual se destaca por sus numerosas técnicas de patadas. A este nuevo sistema inicialmente le llamó Yu Kwon Sul y finalmente, sus discípulos lo llamaron «Hapkido» y lo enseñaron por su cuenta a nuevos discípulos; algunos de los primeros discípulos en aprender el Hapkido se ganaron la mención de Grandes Maestros del Hapkido (use el menú desplegable para ver la biografia de cada uno).
Hapkido: Una disciplina del combate 